A 6 m da pá, alcance sobra nos dois. O que não sobra é grama — e o teto que aperta não é o de 2,7 kg.

Os dois resolvem o problema que tirou o RPLIDAR C1 da jogada: ambos declaram desempenho sob 100.000 lux de sol e aceitam os 24 V da aeronave direto, dispensando o trilho de 5 V. A escolha entre eles é de peso, potência e integração — não de capacidade óptica, que sobra nos dois a 6 m da pá.

O projeto, em síntese

• Missão: inspeção de pás. O drone acha a torre, sobe perfilando, segue as três pás a 6 m e fotografa a 15 m com a H20.
• Aeronave: DJI M300 RTK. Carga total de 2,7 kg em até três posições; 930 g por suporte; porta de expansão de 24 V limitada a 4 A (96 W).
• Payload: computador embarcado (Raspberry Pi) + lidar, alimentados pela porta de expansão. O conversor de 5 V já foi decidido: UBEC primeiro, Pololu em avaliação.
• Onde estamos: percepção validada em bancada com o C1, que se mostrou fora de faixa para sol direto (40 klx) e para o calor de meio-dia (40 °C). Esta nota escolhe o substituto 3D — e a percepção é reescrita de qualquer forma, custo comum aos dois candidatos.

Livox Mid-360S

Recomendado · cabe no orçamento de peso

US$ 790

M12 12 vias · Ethernet 100 Mbps · 9–27 V

• 265 g · 65×65×60 mm, cubo
• 6,5 W · 0,27 A nos 24 V
• Falso alarme <0,01% a 100.000 lux
• IP67 · −20 °C a 55 °C

• 40 m a 10% · 200 mil pontos/s
• FOV vertical assimétrico: −7° a +52°
• Zona cega de 0,1 m

Ouster OS1 (Rev7)

Superior no papel · pesa e consome o dobro

US$ 2,5 a 5,8 mil

OS1-32 · Ouster não publica preço de tabela

• 90 m a 10% · 1,3 milhão de pontos/s
• FOV vertical simétrico · ±21,2°
• IP68/IP69K · −40 °C a 60 °C
• Alcance mínimo 0 m · 9,5–51 V

• 430 g nu · 502 g com capa radial
• 14 a 20 W · 16 W nominal
• Exige Ethernet gigabit e chicote próprio
• Ø87 mm: cilindro, não cubo

Peso: o teto é 930 g, não 2,7 kg

Os 2,7 kg de carga da aeronave não são o gargalo — com a H20T no gimbal frontal, sobram quase 1,9 kg. O número que decide é outro: o amortecedor de cada suporte aceita 930 g, e é nele que pendura o payload customizado inteiro. Tudo o que o lidar ocupa desse teto sai do computador embarcado, do conversor, da caixa e do chicote.

A diferença entre os dois é de 237 g — quase o peso de um Mid-360S inteiro. Não é decisiva por si só, mas consome mais da metade da folga que resta para tudo o que não é o sensor.

Energia: os 96 W do E-Port não são o problema

Aqui a preocupação se desfaz na conta. A porta de expansão entrega 24 V a até 4 A, ou 96 W. O pior caso do OS1 somado a um Raspberry Pi carregado fica em torno de 45 W — menos da metade do disponível. Nenhum dos dois ameaça o orçamento da porta.

O que a potência do OS1 custa não é corrente na porta, e sim duas outras coisas: calor — 16 W contínuos dentro de uma caixa fechada, ao sol, com a eletrônica que já está lá — e autonomia, já que sai da mesma bateria de voo. São 2,5× o consumo do Livox para uma capacidade que, a 6 m da pá, não se usa.

Em compensação, uma boa notícia vale para os dois: ambos aceitam 24 V direto — o Livox de 9 a 27 V, o OS1 de 9,5 a 51 V. O lidar sai do trilho de 5 V e folga o dimensionamento do conversor tratado na nota de alimentação, que passa a atender só o computador embarcado.

Conexões necessárias

Em prática, o Mid-360S exige um cabo divisor 1-para-3 — M12 fêmea de um lado, do outro potência em fios nus, RJ-45 e o par de sincronismo. Sem sincronismo por GPS, quatro dos doze pinos ficam sem uso. O OS1 é mais exigente: precisa de PHY gigabit no computador embarcado, o que um Pi 4 ou 5 atende, mas com chicote mais pesado e a Interface Box a evitar no ar.

Nenhum dos dois é plug-and-play no Pi: os dois falam UDP sobre Ethernet com SDK próprio, e a etapa de percepção será reescrita de qualquer maneira. A carga de CPU da nuvem 3D contínua é o risco comum a verificar antes de congelar a arquitetura — e é maior no OS1, que entrega 1,3 milhão de pontos por segundo contra 200 mil.

Próximos passos

1. Fechar o estudo de montagem do Mid-360S: onde o FOV de −7° a +52° aponta com o drone subindo ao lado da pá, e se a inversão do sensor ajuda.
2. Medir a carga de CPU da nuvem 3D no Raspberry Pi atual, antes de congelar a arquitetura.
3. Pesar o payload completo com o Mid-360S montado e comparar com os 930 g do amortecedor.
4. Especificar o cabo divisor M12 1-para-3 com Power+ e GND dobrados, e confirmar o comprimento no arranjo final.